减速机是机器人手臂灵活自如的奥秘。在工业生产中，能挑大梁的机器人往往需要负重50公斤以上，这些顶梁柱的肘关节必须要用载荷更大的RV减速机。

减速机

中国工业机器人一年的产量已经达到44万台。但是，长久以来，70%的RV减速机都是外资品牌。为了突破行业发展瓶颈，中国亟需生产出自己的高精度RV减速机。

上万次优化，十万次测试，中国人让锁喉之痛成为历史

2015年，北京工业大学教授张跃明决定向RV减速机这一国内空白技术发起挑战。

打开RV减速机，里面就像一个太阳系，既有太阳轮，也有行星轮。这就是RV减速机的摆线行星轮，它们就像围绕太阳的行星，既有自转也有公转，自转一圈的同时公转40圈，通过多组行星运动实现精密传动，把电机的高速转动降下来，同时增大转矩，驱动机器人手臂旋转。

减速机结构复杂

摆线行星轮是RV减速机里的核心部件，摆线行星轮一般有39个齿，每个齿的廓线形状必须保持一致，稍有误差就会影响整个RV减速机的传动精度。经过上万次的反复优化，一套独特的摆线行星轮修形设计方法形成了，保证39个齿形的廓线误差控制在4微米以内。经过十万次的测试， RV减速机的精度保持性达到了0.3弧分，彻底解决了磨损严重的问题。跨过严苛的微米制造，中国人终于可以生产出高精度的RV减速机。

机器人景气利好减速机，金切/压铸企业抢先发优势

作为机器人核心部件的RV减速机，其在机器人领域的应用非常广泛，且成本占比高达35%。每台六轴多关节机器人需要搭配3-6台RV减速机，其中每台30kg以上大负载机器人需要使用6台RV减速机。人形机器人对减速器数量和性能要求更高，预计每台需要使用8台RV减速机。

2023年，工业机器人、服务机器人、特种机器人行业从底部复苏，加之人形机器人、ChatGPT等产业变革事件的催化，中信证券预计今年机器人行业将迎来整体性机会，为减速器及其配套上游企业带来广阔市场前景。

减速机产业链

减速机上游企业主要包括设备生产企业、零部件生产企业及原材料企业，涉及的主要生产设备为金属切削机床；零部件生产企业包括铸件和轴承生产企业。大连机床、沈阳机床、秦川机床、图南股份、广大特材、科德数控等企业已入局，赢得先发优势。然而面对高增长的市场预期，或许现在进军还不算晚。

进口替代加速，这些国产企业值得关注

近年来，为了国产减速机在高端装备尽快实现自主化、批量化发展，国产RV减速机品牌纷纷发力，产品性能、寿命有所提升，市场占有率也有一定程度提高。

• 南方精工

公司的RV减速机用轴承于2016年通过了浙江双环传动的审核并开始量产，目前的主要客户有浙江双环传动、秦川机床、宁波中大力德、南通振康等。

• 中大力德

公司RV减速机已逐步积累了竞争优势市场认可度良好，不断实现进口替代。公司的RV减速机于2015年被认定为浙江省制造业首台（套）装备产品，其中RV减速机中标国家2017年工业强基工程。

• 秦川机床

国内做机器人RV减速机最早的企业之一，也是国内唯一的全系列RV减速机产品供应商。2021年公司的RV减速机产销量超过3万台，约占到国产RV品牌市场份额的20%-25%。2021年RV减速机具备年产6-9万套的生产能力，2022年计划产销不低于5万台。公司是国内唯一提供全系列产品（5Kg-800Kg）的厂商。

• 双环传动

2012 年起公 司开始布局工业机器人 RV 减速机业务，以高载荷工业机器人为服务对象，瞄准核心减速机业务进口替代。当前公司 RV 减速机已经开始国产替代，RV 减速机市场占有率 12%，排名国内第二，仅次于全球龙头纳博特斯克。

• 爱仕达

目前公司生产的RV减速机以自用为主，且产量较少。

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